伺服電機(jī)（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。
       
       伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。

       伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線(xiàn)性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。

今天與大家分享的就是伺服電機(jī)的調(diào)試方法和注意事項(xiàng)。
 
       ①伺服電機(jī)的調(diào)試方法   

       1、初始化參數(shù)
在接線(xiàn)之前，先初始化參數(shù)。
 
       在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

       在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的*大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。
 
       2、接線(xiàn)

       將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線(xiàn)。

       以下的線(xiàn)是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號(hào)線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號(hào)線(xiàn)。

       復(fù)查接線(xiàn)沒(méi)有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。

       此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線(xiàn)。

       用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線(xiàn)和設(shè)置。
 
       3、試方向
 
       對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。

       通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。

       一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。

       如果不能控制，檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數(shù)設(shè)置。

       確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。

       如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。

       測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。

       如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
 
       4、抑制零漂
 
       在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，*好將其抑制住。

       使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。

       由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速**為零。
 
       5、建立閉環(huán)控制

       再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，

       至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的*小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。

       這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
 
       6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
 
       細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略
了。